中文摘要：本文针对一类受扰不确定及输入饱满的多输入多输出体系提出了一种根据浸入与不变(I&I)自适应办法的操控战略。首要,为防止反步法过程中的繁琐核算，使用了指令滤波反步法并结构了一个高增益辅佐体系来补偿指令滤波器差错的影响。其次，为补偿参数不确定，根据滤波器构建了I&I自适应律，防止了传统I&I办法中求解偏微分方程的需求。再次，结构了一种根据滤波器的扰动观测器，以抵消部分已知的外体系所发生扰动的影响。为客服输入饱满非线性，引进润滑函数以及扩展状况来对其做处理。经过理论剖析确保了闭环体系的稳定性。最终，经过仿真实例验证了该办法的有效性。

  关键词：自适应操控、指令滤波反步、扰动观测器；浸入与不变性；MIMO体系

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  原标题：《【学术前沿】根据指令滤波器的输入饱满受扰多输入多输出不确定体系的I&I自适应操控》

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