希迪智驾副总经理张长隆博士为此篇论文第一作者，希迪智驾算法工程师李凡、算法工程师欧健、首席技术官谢鹏程、主任科学家盛维天为论文共同作者。

  该论文的核心内容来源于希迪智驾在C-V2X工程实践中的创新应用成果，利用视觉与C-V2X技术，提出了一种白天能见度检测与预警的新方法。

  一直以来，能见度低导致高速公路事故多发一直是交通安全问题的痛点，如何提升在雾天高速公路上行驶的安全性是一个难题。即使是近年来视频监控技术的升级也存在着巨大的干扰问题，没办法提供准确的检测结果，更无法即时地将能见度信息发送给接近的车辆与监管平台。

  随着C-V2X技术的出现，此项技术也被大范围的应用于多种交通场景，其中路侧感知系统是实现车路协同的重要内容之一。通过布设摄像机、毫米波雷达、激光雷达等路端感知设备，获取交通运作时的状态和事件，并输出实时感知交通信息给道路上的车辆。比起传统车载感知来说覆盖范围更广，能够大大降低事故发生率，提高安全性。然而，能见度检测及预警仍然是C-V2X应用的一个空缺。

  希迪智驾创新地利用高速公路现有监控摄像机和C-V2X的低时延通信优势，结合路侧边缘计算，提出了一种基于像素对比度的稳定可视边界（SVB）方法，结合自底向上的搜索算法计算可见距离和用于数据滤波的改进的 G-H滤波器。该论文对比传统的检测的新方法，经过多次在白天能见度低下状况的测试，结果显示带有G-H滤波器的SVB方法在受到能见度低的干扰（如车灯）情况下能够更准确在白天起雾天气计算可见距离，从而给出不同能见度下的安全限速建议；基于C-V2X技术的能见度预警系统能对瞬息万变的天气提供更快的响应。该方法实施简单，填补了C-V2X应用实际实践中的空白。该应用程序的部署将帮助驾驶员实时获取前方道路的能见度信息，降低发生交通事故的概率。目前，所提出的基于C-V2X的能见度检测和预警系统已经部署在高速上，其实际运行表现出较高的检测精度和稳定的性能。

  在C-V2X车路协同领域，希迪智驾不但在研发与学术方面颇有建树，工程实践经验也很丰富，C-V2X产品经过多次升级迭代，并完成量产，广泛落地应用于各种交通场景。全国四个国家级车联网先导区，希迪智驾深度参与了湖南（长沙）、重庆（两江新区）和天津（西青）的车联网先导区建设，于全国改造了近 1000个路口，装载了2500个车端OBU，并测试了600公里道路。

  其中，希迪智驾为业内首批获得由中国信通院颁发的LTE-V2X协议一致性（新四跨）认证证书的公司。在2018年“三跨（跨芯片模组、终端、整车）” 、2019年“四跨（跨芯片模组、终端、整车、CA平台）” 和2020年“新四跨”活动中，希迪智驾均业内第一批通过认证。

  与此同时，希迪智驾也是行业唯一同时获得由德国认证机构颁发的汽车行业质量管理体系IATF16949认证和工信部“新四跨”认证的公司。

  在未来，希迪智驾将在车路协同领域持续深耕，推动C-V2X和无人驾驶技术在不同场景下的应用，为人们的出行带来更多的便利。

  本论文感谢长沙市湘江新区管委会、长沙市交警、湖南湘江智能科技创新中心有限公司的大力支持。

  《IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine》是一本由电气与电子工程师协会（Institute of Electrical and Electronics Engineers, IEEE）主办的在交通领域具有高影响力的期刊，属于中科院二区，主要致力于提供创新的研究思路和应用成果，报告重要的应用案例研究，并提高人们对智能交通系统所有领域紧迫研究和应用挑战的认识。